机器人的运动用什么来控制？

　　对机器人稍有见的的人都会惊奇地发现，机器人的动作真是太精确了。一般用于焊接的机器人虽然貌似粗笨，但每次的运动误差都在0.1毫米以内，一些从事精密装配工作的机器人，其运动误差比一根头发丝还小。那么机器人的这种精密运动是靠什么来控制的呢？要保证机器人运动的精确性，首先要保证机械设计的精密性和可靠性，其次要保证控制的准确性。在机械设计上，特别在传动机构的设计加工上，应尽量采用先进的技术和工艺，克服由此而产生的误差。现在，一种比较先进的谐波齿轮传动技术已应用于工业机器人之中，它与一般的齿轮传动相比，突出的优点便是紧凑、精确、可靠性高。

　　机器人由很多部件组成，这些部件都互相关联成为一个整体。要做到精密控制必须先对它们的运动机理进行分析，这就是机器人的运动学。同时还要考虑机器人制作材料的特性，作好它的力学分析，这就是机器人的动力学。有了这些分析，就可以掌握机器人在运动过程中的特性，然后由一台或多台计算机为机器人设计运动轨迹，或由人来规定它的运动轨迹，即由人来示教，并对每个驱动装置进行精密控制。例如，对于电驱动机器人，计算机可以精密地控制每个牵引机器人运动的伺服电机，即控制机器人的移动位置。除了位置的控制外，还有速度的控制、加速度的控制、力的控制等。为了达到这一目的，人们专门创造了机器人语言，用它可以很简洁地描绘机器人的各种运动，为对机器人进行控制和编程提供了便利。

　　现在，计算机的功能越来越强，计算机控制技术也发展得越来越快。人们不仅可以控制机器人按照预先设计的路线运动，必要时还可以将控制设备与机器人的传感器相连接，随时修正控制策略，直到满意。

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